Na época do Descobrimento do Brasil, em que índios habitavam essas terras, Pipa era chamada de Orotapiry, que na língua Tupy significa "Aldeia do Homem Branco".

Muitos anos depois, por volta do século XVII, a antiga Orotapiry passa a ser chamada de Itacoatiara, que quer dizer "A pedra principal de côr amarelada", devida as grandes falésias existentes na vila.

Anos depois, novos visitantes desembarcados do mar, batizam a aldeia de "Ponta do Cabo Verde", que era a belíssima vista que tínham os navegadores ao longe, com a vasta Mata Atlântica sobre as grandes falésias.

Por fim, a vila foi batizada com o nome atual de Pipa devido a semelhança da Pedra do Moleque, situada no ponto mais extremo da praia dos afogados, a um barril de vinho ou cachaça.